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crane_x7_examples_py/README.md

@@ -2,81 +2,21 @@
 
 このパッケージはCRANE-X7 ROS 2パッケージのサンプルコード集です。
 
-- [crane\_x7\_examples_py](#crane_x7_examples_py)
-  - [準備（実機を使う場合）](#準備実機を使う場合)
-    - [1. CRANE-X7本体をPCに接続する](#1-crane-x7本体をpcに接続する)
-    - [2. USB通信ポートの接続を確認する](#2-usb通信ポートの接続を確認する)
-    - [3. move\_groupとcontrollerを起動する](#3-move_groupとcontrollerを起動する)
-      - [標準のCRANE-X7を使用する場合](#標準のcrane-x7を使用する場合)
-      - [RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合](#realsense-d435マウンタ搭載モデルを使用する場合)
-  - [準備 (Gazeboを使う場合)](#準備-gazeboを使う場合)
-    - [1. move\_groupとGazeboを起動する](#1-move_groupとgazeboを起動する)
+- [crane\_x7\_examples\_py](#crane_x7_examples_py)
+  - [起動方法](#起動方法)
   - [サンプルプログラムを実行する](#サンプルプログラムを実行する)
     - [Gazeboでサンプルプログラムを実行する場合](#gazeboでサンプルプログラムを実行する場合)
   - [Examples](#examples)
     - [gripper\_control](#gripper_control)
-      - [Videos](#videos)
     - [pose\_groupstate](#pose_groupstate)
-      - [Videos](#videos-1)
     - [joint\_values](#joint_values)
-      - [Videos](#videos-2)
     - [pick\_and\_place](#pick_and_place)
-      - [Videos](#videos-4)
   - [Camera Examples](#camera-examples)
     - [aruco\_detection](#aruco_detection)
-      - [Videos](#videos-5)
     - [color\_detection](#color_detection)
-      - [Videos](#videos-6)
-    - [point\_cloud\_detection](#point_cloud_detection)
-      - [Videos](#videos-7)
 
-## 準備（実機を使う場合）
-
-![crane_x7](https://rt-net.github.io/images/crane-x7/CRANE-X7-500x500.png)
-
-### 1. CRANE-X7本体をPCに接続する
-CRANE-X7本体をPCに接続します。
-接続方法は製品マニュアルを参照してください。
-
-**※CRANE-X7本体が接触しないように、十分なスペースを確保してください。**
-
-### 2. USB通信ポートの接続を確認する
-
-USB通信ポートの設定については`crane_x7_control`の
-[README](../crane_x7_control/README.md)
-を参照してください。
-
-**正しく設定できていない場合、CRANE-X7が動作しないので注意してください**
-
-### 3. move_groupとcontrollerを起動する
-
-#### 標準のCRANE-X7を使用する場合
-次のコマンドでmove_group (`crane_x7_moveit_config`)と
-controller (`crane_x7_control`)を起動します。
-
-```sh
-ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0
-```
-
-#### RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合
-[RealSense D435マウンタ](https://github.com/rt-net/crane_x7_Hardware/blob/master/3d_print_parts/v1.0/CRANE-X7_HandA_RealSenseD435マウンタ.stl)を搭載している場合は次のコマンドを実行します。RealSense D435が起動し、camera_linkがロボットモデルに追加されます。
-
-```sh
-ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0 use_d435:=true
-```
-
-## 準備 (Gazeboを使う場合)
-
-![crane_x7_gazebo](https://rt-net.github.io/images/crane-x7/crane_x7_gazebo_ros2.png)
-
-### 1. move_groupとGazeboを起動する
-
-次のコマンドでmove_group (`crane_x7_moveit_config`)と
-Gazeboを起動します。
-
-```sh
-ros2 launch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch.py
-```
+## 起動方法
+CRANE-X7の起動方法は[crane_x7_examplesのREADME](../crane_x7_examples/README.md)を参照してください。
 
 ## サンプルプログラムを実行する
 
@@ -131,7 +71,7 @@ ros2 launch crane_x7_examples_py example.launch.py example:='gripper_control'
 
 <img src=https://rt-net.github.io/images/crane-x7/gazebo_gripper_example.gif width=500px />
 
-#### Videos
+**videos**
 [![crane_x7_gripper_control_demo](http://img.youtube.com/vi/uLRLkwbXUP0/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/uLRLkwbXUP0)
 
 [back to example list](#examples)
@@ -153,7 +93,7 @@ ros2 launch crane_x7_examples_py example.launch.py example:='pose_groupstate'
 
 <img src=https://rt-net.github.io/images/crane-x7/gazebo_pose_groupstate.gif width=500px />
 
-#### Videos
+**videos**
 [![crane_x7_pose_groupstate_demo](http://img.youtube.com/vi/FH18dA_xcjM/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/FH18dA_xcjM)
 
 [back to example list](#examples)
@@ -171,7 +111,7 @@ ros2 launch crane_x7_examples_py example.launch.py example:='joint_values'
 ```
 <img src= https://rt-net.github.io/images/crane-x7/gazebo_joint_values_example.gif width = 500px />
 
-#### Videos
+**videos**
 [![crane_x7_joint_values_demo](http://img.youtube.com/vi/skRwrrlUl4c/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/skRwrrlUl4c)
 
 [back to example list](#examples)
@@ -197,7 +137,7 @@ CRANE-X7から20cm離れた位置にピッキング対象を設置します。
 
 サンプルで使用しているこのオレンジ色のソフトボールはRT ROBOT SHOPの[こちらのページ](https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&cPath=1299_1307&products_id=3701)から入手することができます。
 
-#### Videos
+**videos**
 
 [![crane_x7_pick_and_place_demo](http://img.youtube.com/vi/S_MwSvG2tKw/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/S_MwSvG2tKw)
 
@@ -207,20 +147,19 @@ CRANE-X7から20cm離れた位置にピッキング対象を設置します。
 
 [RealSense D435マウンタ](https://github.com/rt-net/crane_x7_Hardware/blob/master/3d_print_parts/v1.0/CRANE-X7_HandA_RealSenseD435マウンタ.stl)搭載モデルのカメラを使用したサンプルコードです。
 
-[「RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合」](#realsense-d435マウンタ搭載モデルを使用する場合)の手順に従って`demo.launch`を実行している状態で各サンプルを実行できます。
+[crane_x7_examplesのREADME](../crane_x7_examples/README.md)に記載されている「RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合」の手順に従って`demo.launch`を実行している状態で各サンプルを実行できます。
 
 - [aruco\_detection](#aruco_detection)
 - [color\_detection](#color_detection)
 
-
 実行できるサンプルの一覧は、`camera_example.launch.py`にオプション`-s`を付けて実行することで表示できます。
 
 ```sh
 $ ros2 launch crane_x7_examples_py camera_example.launch.py -s
 Arguments (pass arguments as '<name>:=<value>'):
 
     'example':
-        Set an example executable name: [aruco_detection, point_cloud_detection]
+        Set an example executable name: [aruco_detection, color_detection]
         (default: 'aruco_detection')
 ```
 
@@ -237,7 +176,7 @@ tfの`frame_id`はマーカIDごとに異なりID0のマーカの`frame_id`は`t
 ros2 launch crane_x7_examples_py camera_example.launch.py example:='aruco_detection'
 ```
 
-#### Videos
+**videos**
 [![crane_x7_aruco_detection_demo](http://img.youtube.com/vi/eWzmG_jbTmM/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/eWzmG_jbTmM)
 
 [back to camera example list](#camera-examples)
@@ -258,7 +197,7 @@ tfの`frame_id`は`target_0`です。
 ros2 launch crane_x7_examples_py camera_example.launch.py example:='color_detection'
 ```
 
-#### Videos
+**videos**
 [![crane_x7_color_detection_demo](http://img.youtube.com/vi/O8lqw7yemAI/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/O8lqw7yemAI)
 
 [back to camera example list](#camera-examples)