En este repositorio se va a publicar un proyecto utilizando como tecnología a destacar ROS2. Este va a constar de diferentes nodos (o robots) que se iran comunicando para pasarse información sobre datos recopilados, y ordenar a otros actuar en consecuencia.
En principio este trabajo se iba a realizar utilizando un único ordenador con diferentes máquinas virtuales o servicios ejecutando, pero tras hablarlo con el tutor y gracias al material disponible, se va a desplegar en varios ordenadores, incluyendo alguna Raspberry Pi, además de intentar abaratar costos con el uso de microcontroladores como el ESP32. Para este último es necesario el uso de MicroROS, utilizando lenguaje C. \ Por último me gustaría programar un dashboard donde poder visualizar estos datos con gráficas, gracias a Angular y alguna base de datos como Firebase.
Para la ejecución del proyecto en el estado actual, es necesario:
Es necesario también instalar algunas extensiones de colcon:
# Para Debian/Ubuntu
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
# Añadir al .bashrc o ejecutarlo
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash
Tras esto, podemos construir el proyecto
# Dentro del repositorio
colcon build
# Para tenerlo en el comando ros2
source /dir_repositorio/install/setup.bash
# Ejecutarlo en diferentes terminales
ros2 run my_tfg_pkg controller_node
ros2 run my_tfg_pkg sensor_node
Gracias a la incorporación del launchfile, se pueden lanzar 3 sensor_node y 1 controller_node desde una terminal
ros2 launch my_tfg_bringup my_tfg.launch.py
- Implementar en ESP32
- Análisis de todo el trabajo previo y comparación con otras tecnologías
- Realizar diagramas de comunicación de todo el entorno de trabajo
- Aplicar nuevos nodos en función de proyectos de otras empresas.
- Crear interfaz de usuario para la visualización de datos
- ROS Wiki
- ROS2 Foxy
- ROS2 + DDS Interoperation, Youtube, Real-Time Innovations
- ROS2-Performance, Github, irobot-ros
- iFarm
- Nazaríes
- Agroespia
- Agrilab
- The Robotics Back-End
- Espressif
- Custom QoS in Micro-ROS
- Raspberry Pi Pico C/C++ SDK
- Ros-Industrial Consortium Europe
- Red teaming the Robot Operating System in industry, Cybersecurity and Robotics, Victor Mayoral Vilches
- Open Robotics Meets the Open Road, Youtube, The Decoded Show
- The Robotic Edge, Roger S. Barga
- FastAPI
- Firebase Docs
- Angular