使用方法

• gs2d_driver.h
• gs2d_type.h
• gs2d_command.h
• gs2d_util_crc16.h
• gs2d_util_serial_base.h
• gs2d_b3m.h
• gs2d_futaba.h
• gs2d_krs.h
• gs2d_robotis.h
• gs2d.h

以上の10ファイルをライブラリに含める。 gs2d_util_serial_base.h の形式に合わせたクラスを用意。

利用例

ID1のサーボモーターを左右に動かす

#include <iostream.h>
#include "gs2d.h"
#include "TemplateSerial.h"

using namespace gs2d;

int main(void)
{
    Driver *servo = new RobotisP20<TemplateSerial>();

    // ID1のトルクをON
    servo->writeTorqueEnable(id, 1);

    // ID1を90度の位置に移動
    servo->writeTargetPosition(1, 90.0);

    // ID1を-90度の位置に移動
    servo->writeTargetPosition(1, -90.0);
}

ID1の現在温度の読み込み（同期）

#include <iostream.h>
#include "gs2d.h"
#include "TemplateSerial.h"

using namespace gs2d;

int main(void)
{
    Driver *servo = new RobotisP20<TemplateSerial>();

    // ID1のサーボの温度を読み込み
    int temperature = servo->readTemperature(1);
    std::cout << temperature << std::endl;
}

ID1の現在温度の読み込み（非同期）

#include <iostream.h>
#include "gs2d.h"
#include "TemplateSerial.h"

using namespace gs2d;

void TemperatureCallback(CallbackEventArgs e)
{
    std::cout << (int32_t)e.data << std::endl;
}

int main(void)
{
    Driver *servo = new RobotisP20<TemplateSerial>();

    // ID1のサーボの温度を読み込み
    servo->readTemperature(1, TemperatureCallback);

    // 受信待機
    while(1) servo->listener();
}

API

Type

コールバック関数の引数に使われる構造体です。 全てのコールバック関数がこの型で統一されています。

class CallbackEventArgs
{
        uint8_t id;
        uint8_t status;
        EventDataType data;
};

• メンバ変数
  • data : イベントの固有データ。代入先によってuint32_t型かfloat型どちらかで返される。
  • id : イベント発生元サーボのID
  • status : イベント発生時のエラー状態

Generic Serial-bus Servo Driver library uses Apache License 2.0.