2019年度ゼミ #1272

k-okada · 2019-10-16T06:34:11Z

@YoshiaAbe
@Kanazawanaoaki
@MiyabiTane
@mqcmd196

移動は簡単
手を使うもの、細かい作業は大変
アタッチメントを工夫するとよい

https://github.com/k-okada/jsk_demos/tree/add_jsk_2019_10_semi/jsk_2019_10_semi

Kanazawanaoaki · 2019-10-16T06:40:23Z

ゼミは自由。
毎週水曜日
だいたい年度中にビデオを作って終わる。

１２月の末　１８か２５に忘年会。無料。ちやほやされるのは今のうち。
１月以降もやる事ができる。

ロボットで鞄を開けてる。宇宙チャレンジ。できたらJAXAの缶バッチとかもらえる。

料理を作る。
絵をかけたら、キャラ弁作るロボット。

農業ロボット。
デンソー農業ロボット。トマトロボット。儲かる。
プチトマトを栽培するの失敗した。トラウマ

k-okada · 2019-10-16T07:07:52Z

ロボットのプログラム例　- https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1270/files#diff-bcb78c17a9e39f6f2a95863efdc2cd80
ロボットの関節名- https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/PR2_joints.pdf
使ったらよいロボットの例　- https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_naoqi_robot [pr2/fetch/baxter/pepper/nao]

mqcmd196 · 2019-10-16T07:23:51Z

農家実は儲かっている？ロボットで代替したら勝ち？
エンドエフェクタを工夫することによってロボットの動きを単純化

帰り道にこれは難しいかどうか考えてみよう

１０月中に一度ロボット動かす！！！

MiyabiTane · 2019-10-16T07:30:10Z

＜To Do＞
・シナリオ作り
・まずはロボットを動かしてみる（ロボットに何ができるか）
・まず大きい動作から（動く、話す）

k-okada · 2019-10-16T07:34:49Z

23日までの宿題

シナリオをUMLで書く
(room73b2) のプログラムを実行してみる
send *ri* :angle-vector を使ってみる
ロボットを決めてeusモデルを生成する

k-okada · 2019-10-16T08:11:14Z

CORAL @knorth55 melodic https://github.com/knorth55/coral_usb_ros

k-okada · 2019-10-16T15:26:15Z

ロボットモデルの作り方

source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p semi_ws/src
cd semi_ws/src
wstool init
wstool merge https://gist.githubusercontent.com/k-okada/db02de337e957d482ebb63c7a08a218b/raw/20b19f3ad92a8576510c0e0aa02bcd311b347beb/semi.rosinstall
wstool update
rosdep install --from-paths . --ignore-src -y -r
cd ..
catkin build -vi
source devel/setup.bash

とすると以下のプログラムでロボットのモデルを作ることが出来ます．

(load "package://peppereus/pepper.l")
(setq *pepepr* (pepper))
(objects (list *pepper*))

(load "package://naoeus/nao.l")
(setq *nao* (NaoH25V50))
(objects (list *nao*))

(load "package://baxtereus/baxter.l")
(setq *pepepr* (baxter))
(objects (list *baxter*))

(load "package://fetcheus/fetch.l")
(setq *pepepr* (fetch))
(objects (list *fetch*))

(load "package://pr2eus/pr2.l")
(setq *pepepr* (pr2))
(objects (list *pr2*))

knorth55 · 2019-10-16T15:45:00Z

Coral TPU環境のセットアップのしかた

Coral TPUのインストールを行う

https://github.com/knorth55/coral_usb_ros#install-the-edge-tpu-runtime をみてCoral TPUをインストールする

echo "deb https://packages.cloud.google.com/apt coral-edgetpu-stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/coral-edgetpu.list
curl https://packages.cloud.google.com/apt/doc/apt-key.gpg | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install libedgetpu1-max
sudo apt-get install python3-edgetpu

Tensorflowliteのインストールを行う

https://github.com/knorth55/coral_usb_ros#install-just-the-tensorflow-lite-interpreter をみてtensorflowlite interpreterをインストールする

sudo apt-get install python3-pip
wget https://dl.google.com/coral/python/tflite_runtime-1.14.0-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl
pip3 install tflite_runtime-1.14.0-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl

ワークスペースをビルドする

https://github.com/knorth55/coral_usb_ros#workspace-build-melodic
をみてワークスペースを作成しコンパイルする

source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir ~/coral_ws/src
cd ~/coral_ws/src
git clone https://github.com/knorth55/coral_usb_ros.git
wstool init
wstool merge coral_usb_ros/fc.rosinstall.melodic
wstool update
rosdep install --from-paths . --ignore-src -y -r
cd ~/coral_ws
catkin init
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
catkin build -vi

学習済みモデルをダウンロードする

https://github.com/knorth55/coral_usb_ros#model-download をみてモデルをダウンロードする

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/coral_ws/devel/setup.bash
roscd coral_usb/scripts
python download_models.py

Coral TPUを試してみる

USBカメラを立ち上げる

カメラノードを立ち上げる

source /opt/ros/melodic/setup.bash
rosrun usb_cam usb_cam_node

Coralの認識ノードを立ち上げる

認識ノードを立ち上げる

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/coral_ws/devel/setup.bash
roslaunch coral_usb edgetpu_object_detector.launch INPUT_IMAGE:=/usb_cam/image_raw

結果を見てみる

表示ノードを立ち上げる

source /opt/ros/melodic/setup.bash
rosrun image_view image_view image:=/edgetpu_object_detector/output/image

knorth55 · 2019-10-16T15:52:53Z

D1の北川です。Coralの動かし方で困ったらここに投稿してください。対応します。

mqcmd196 · 2019-10-21T06:38:48Z

ロボットモデルの作り方

source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p semi_ws/src
cd semi_ws/src
wstool init
wstool merge https://gist.githubusercontent.com/k-okada/db02de337e957d482ebb63c7a08a218b/raw/20b19f3ad92a8576510c0e0aa02bcd311b347beb/semi.rosinstall
wstool update
rosdep install --from-paths . --ignore-src -y -r
cd ..
catkin build -vi
source devel/setup.bash

とすると以下のプログラムでロボットのモデルを作ることが出来ます．

(load "package://peppereus/pepper.l")
(setq *pepepr* (pepper))
(objects (list *pepper*))

(load "package://naoeus/nao.l")
(setq *nao* (NaoH25V50))
(objects (list *nao*))

(load "package://baxtereus/baxter.l")
(setq *pepepr* (baxter))
(objects (list *baxter*))

(load "package://fetcheus/fetch.l")
(setq *pepepr* (fetch))
(objects (list *fetch*))

(load "package://pr2eus/pr2.l")
(setq *pepepr* (pr2))
(objects (list *pr2*))

pr2eusがなくてpepper-interface.lのロードでエラーが出ました

MiyabiTane · 2019-10-21T06:40:33Z

pr2eusがないといわれたのでgit cloneしました。


 Localname                     S SCM Version (Spec)    UID  (Spec)  URI  (Spec) [http(s)://...]
 ---------                     - --- --------------    -----------  ---------------------------
 pepper_robot                    git master  (-)       efad3979b374 github.com/ros-naoqi/pepper_robot
 pepper_meshes                   git master  (-)       abe1c6ea9d3e github.com/k-okada/pepper_meshes.git
 naoqi_driver                    git kochigami-develop d77dddea5ba8 github.com/k-okada/naoqi_driver
 naoqi_dashboard                 git kochigami-develop 116484fc41bf github.com/kochigami/naoqi_dashboard
 naoqi_bridge_msgs               git kochigami-develop d7417613690e github.com/kochigami/naoqi_bridge_msgs
 naoqi_bridge                    git kochigami-develop 57003d058d22 github.com/kochigami/naoqi_bridge
 nao_robot                       git master  (-)       67476469a137 github.com/ros-naoqi/nao_robot
 nao_meshes                      git master  (-)       fe4c40129dfc github.com/k-okada/nao_meshes.git
 nao_interaction                 git master  (-)       f97ad12f3896 github.com/ros-naoqi/nao_interaction
 libqicore-release               git melodic-devel     fa78dfa2b6ed github.com/k-okada/libqicore-release.git
 libqi-release                   git melodic-devel     2771a10251d1 github.com/k-okada/libqi-release.git
 jsk_robot                       git master            28970fb14919 github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot.git
 fetchrobotics/fetch_ros         git melodic-devel     c10411b495c9 github.com/fetchrobotics/fetch_ros.git
 RethinkRobotics/baxter_common   git kinetic-devel     eabdaba4fbb6 github.com/RethinkRobotics/baxter_common.git

Also detected these repositories in the workspace, add using 'wstool scrape' or 'wstool set':

 Localname  SCM   URI  (Spec) [http(s)://...]
 ---------  ---   ---------------------------
 jsk_pr2eus --git https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus.git

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus

MiyabiTane · 2019-10-21T09:01:29Z

<fetch-interface.lをつかうためにやること>

mech-user@KI00112:~$ cd ~/semi_ws/
mech-user@KI00112:~/semi_ws$ cd src/

ここでjsk_pr2eusが存在することを確認し

mech-user@KI00112:~/semi_ws/src$ rosdep update
mech-user@KI00112:~/semi_ws/src$ rosdep install --from-paths . -i -y -r
mech-user@KI00112:~/semi_ws/src$ cd ..
mech-user@KI00112:~/semi_ws$ catkin build
mech-user@KI00112:~/semi_ws$ source ~/semi_ws/devel/setup.bash

knorth55 · 2019-10-21T11:32:47Z

NAOの動かし方

Naoqi python SDKのインストール

ここをみて SDKをインストール、アカウントを作る必要が有ります
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_naoqi_robot#setup-environment

nao wsのビルド

source /opt/ros/melodic/setup.bash
cd ~
mkdir nao_ws/src -p
cd nao_ws/src
wstool init
wstool merge https://gist.githubusercontent.com/knorth55/c00cba7d7b8ee98ba4c4939c36bdaa6b/raw/dd8ad7552d160f97b873e1d2922b74ac66fe44de/nao.rosinstall
rosdep install --ignore-src --from-path . -y -r -i
cd ~/nao_ws
catkin build

ネットワーク設定

こんな感じで設定して、naoとethernetケーブルでつなげる

ROS launchする

rossetip
rossetmaster localhostI put rviz output for video:

export NAO_IP=169.254.20.238
source /opt/melodic/setup.bash
source ~/nao_ws/devel/setup.bash
roslaunch jsk_nao_startup jsk_nao_startup.launch

Euslispで動かす

rossetip
source /opt/melodic/setup.bash
source ~/nao_ws/devel/setup.bash
roscd naoeus
roseus nao-interface.l
# (nao-init)
# (objects (list *nao*))
# (send *ri* :move-pos 0.1 0 0) # 10cm 前にいく

MiyabiTane · 2019-10-21T13:58:08Z

ありがとうございます！！

mqcmd196 · 2019-10-22T23:52:10Z

NAOの動かし方

Naoqi python SDKのインストール

ここをみて SDKをインストール、アカウントを作る必要が有ります
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_naoqi_robot#setup-environment

nao wsのビルド
source /opt/melodic/setup.bash
cd ~
mkdir nao_ws/src -p
cd nao_ws/src
wstool init
wstool merge https://gist.githubusercontent.com/knorth55/c00cba7d7b8ee98ba4c4939c36bdaa6b/raw/dd8ad7552d160f97b873e1d2922b74ac66fe44de/nao.rosinstall
rosdep install --ignore-src --from-path . -y -r -i
cd ~/nao_ws
catkin build
ネットワーク設定

こんな感じで設定して、naoとethernetケーブルでつなげる

ROS launchする
rossetip
rossetmaster localhostI put rviz output for video:

export NAO_IP=169.254.20.238
source /opt/melodic/setup.bash
source ~/nao_ws/devel/setup.bash
roslaunch jsk_nao_startup jsk_nao_startup.launch
Euslispで動かす
rossetip
source /opt/melodic/setup.bash
source ~/nao_ws/devel/setup.bash
roscd naoeus
roseus nao-interface.l
# (nao-init)
# (objects (list *nao*))
# (send *ri* :move-pos 0.1 0 0) # 10cm 前にいく

環境の違いだと思いますが，講義のとおりだと1行目はsource /opt/ros/melodic/setup.bashかと思われます

mqcmd196 · 2019-10-23T00:16:02Z

Coral TPUですが@knorth55 さんのコマンド通りにセットアップしたら正常に動作しました．ありがとうございます．

k-okada · 2019-10-23T00:16:44Z

nao_ws は　#1272 (comment) のサブセットでは？つまり別のws 作らなくてよいのでは？

knorth55 · 2019-10-23T05:33:24Z

https://gist.github.com/k-okada/db02de337e957d482ebb63c7a08a218b
これですか？そうだとおもいます。

Kanazawanaoaki · 2019-10-23T06:08:18Z

ユースケース図
santa_robo.pdf

・サイト
https://www.draw.io/
これで作りました。
・参考にしたブログ
https://medium-company.com/%E3%83%A6%E3%83%BC%E3%82%B9%E3%82%B1%E3%83%BC%E3%82%B9%E5%9B%B3/

k-okada · 2019-10-23T06:23:47Z

30日までの宿題：各動作のアクティビティ図を作る

例：

YoshiaAbe · 2019-10-23T06:24:37Z

『SysMLによる組み込みシステムモデリング』
SysML = System Modeling Language・・・HW、SW、ヒトを含むシステムを記述するための言語のこと。（言語といっても図の書き方みたいなもん）
人間って、人それぞれ、抽象的なイラストの使い方がまちまちだけど、
みんながこれを学べば、抽象的な概念をより効率よく、正確に伝えることができるようになる！
例えば、学校で、先生によって、丸、四角、矢印、波線の使い方が違って、たまに解釈に困ることとかあったと思うけど、
そういうのを解決できる。
（必修言語として、小さいうちから教育すべきでは？）
図の種類としては
（１）システムに対する要求を表現・・・要求図
（２−１）階層構造を表現・・・・・・・・・ブロック定義図
（２−２）構造、振る舞いを表現・・・・・・ブロック定義図、ステートマシン図、ユースケース図など
（３）妥当性の検証・・・・・・・・・・パラメトリック図
具体的にどう使うか
（１）まず、システムに対する要求を洗い出す
　　システムに何が必要かを、依存関係も含めた、要求図で表す
　　システムと、その外部（他のシステムや使う人）との関係を、ユースケース図として表す
（２）以下の２つを並行して、複数回繰り返すと良い
　　（２−１）次に、システムの内部構造を考える
　　　ブロック定義図
　　（２−２）それと同時にシステム内部の振る舞いを考える
　　　アクティビティ図・・・大まかな処理の順序、オブジェクトの受け渡しを表す
　　　シーケンス図・・・システム間の処理のタイミングなどを明確に表す
　　　ステートマシン図・・・時間よりも、状態の変化を記述するのに適している
（３）システムに対する制約条件を繋げて書く、パラメトリック図
SysMLでモデルを作るときに気をつけること
・使用される状況からはじめ、徐々に細分化していく
・わかりやすくするためにこの言語を用いるのだから、一枚の図にまとめようとせず、目的に応じて図を分割する
・分割された図同士の関係を、割り当てなどをして明確にすること

k-okada · 2019-10-23T06:53:45Z

$ git remote -v # リモートを確認
origin	https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot.git (fetch)
origin	https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot.git (push)
$ git branch　# ブランチを確認
  backup_20151106
* master
$ git remote add k-okada http://github.com/k-okada/jsk_robot # リモートを追加
$ git remote -v # リモートを確認
k-okada	http://github.com/k-okada/jsk_robot (fetch)
k-okada	http://github.com/k-okada/jsk_robot (push)
origin	https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot.git (fetch)
origin	https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot.git (push)
$ git push k-okada master  # リモートにプッシュ

k-okada · 2019-10-23T07:50:53Z

#1273

add jsk_demos to workspace
add your repository as remote
create your_name branch
add your name to author
create pull request

MiyabiTane · 2019-10-23T08:36:37Z

~/semi_ws/src/jsk_demos/jsk_2019_10_semi/euslisp/demo.l
初めは関数をつくる。中身はだんだん濃くしていくのが良い。

MiyabiTane · 2019-10-23T09:43:58Z

naoの動かし方です。
k-okada#38

MiyabiTane · 2019-10-28T14:51:02Z

アクティビティ図を書いてみました。あくまで私が想像するサンタさんなのでみんなの意見を取り入れつつ変えていきたいと思ってます。
アクティビティ図.pdf

MiyabiTane · 2019-10-29T11:06:39Z

Coral TPUインストール、sudo apt-get install libedgetpu1-maxができない。

一度インストールに失敗し、やり直したところ、sudo apt-get install libedgetpu1-maxができなくなってしまいました。エラー内容は以下です。

E: ロック /var/lib/dpkg/lock-frontend が取得できませんでした - open (11: リソースが一時的に利用できません)
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?

インターネットで調べて
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
を実行したり、
sudo apt autoremove
を実行しようとしました（こちらも同じエラーにより実行できませんでした。）が、同じエラーが返ってきてしまいます。
解決法が分かれば教えて頂きたいです。よろしくお願い致します。

k-okada · 2019-10-29T13:08:33Z

リブートして，それでもダメだったら，sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontendしましょう．その後，sudo dpkg --configure -a が必要かも https://itsfoss.com/could-not-get-lock-error/ -- ◉ Kei Okada

…

-- ◉ Kei Okada 2019年10月29日(火) 20:06 MiyabiTane <[email protected]>:

Coral TPUインストール、sudo apt-get install libedgetpu1-maxができない。一度インストールに失敗し、やり直したところ、sudo apt-get install libedgetpu1-maxができなくなってしまいました。エラー内容は以下です。 E: ロック /var/lib/dpkg/lock-frontend が取得できませんでした - open (11: リソースが一時的に利用できません) E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it? インターネットで調べて sudo rm /var/lib/apt/lists/lock sudo rm /var/cache/apt/archives/lock を実行したり、 sudo apt autoremove を実行しようとしました（こちらも同じエラーにより実行できませんでした。）が、同じエラーが返ってきてしまいます。解決法が分かれば教えて頂きたいです。よろしくお願い致します。 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

MiyabiTane · 2019-10-29T13:30:19Z

再起動してsudo apt-get updateまで行い、
sudo dpkg --configure -a　してから　sudo apt-get install libedgetpu1-max　をすることで解決しました。ありがとうございました！

knorth55 · 2019-12-04T06:00:55Z

@MiyabiTane
Diffをみると画像にだしている箱の中心位置を出したい感じかな

$ diff edgetpu_object_detector.py edgetpu_object_detector_position.py
2,3d1
<
<
96a95
>         positions=[] #add
110a110,113
>             pos_x=(x_min+x_max)/2
>             pos_y=(y_min+y_max)/2
>             positions.append([pos_x,pos_y])
>
113a117
>         positions=np.array(positions)
121c125,126
<             label_proba=scores)
---
>             label_proba=scores,
>             positions=positions)

最後のところでcls_msgにpositionsを追加しようとしているけど、このObjectはjsk_recognition_msgs/ClassificationResultで、このmsgにはpositionsがないので、エラーが出てるんじゃないかな

$ rosmsg show jsk_recognition_msgs/ClassificationResult
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint32[] labels
string[] label_names
float64[] label_proba
float64[] probabilities
string classifier
string[] target_names

今度からは、エラーメッセージを長くてもいいので残らずコピペしてIssueに貼るのと、Zipじゃなくて、Gistって機能がGithubにはあって、ここにソースコードを上げてリンクを貼ってくれると嬉しいです。
https://gist.github.com

MiyabiTane · 2019-12-04T06:39:36Z

わかりました、次回からそうします。ありがとうございます。

そうです、中心のx,y座標を出したい感じです。
ClassificationResult.msgにpositionsを追加する、という解釈であっていますでしょうか？

knorth55 · 2019-12-04T07:04:03Z

いま存在するmsgを変更するのは最終手段で、できれば他のmsgをpublishして使うほうがいいかなと思います。
msgを変更するとそのmsgをpublishするPC、subscribeするPCを全て同じmsgにアップデートしなければならないのでだいぶと面倒になります。
今回だとoutput/rectsでjsk_recognition_msgs/RectArrayがでているので、ノードを手直しせずに、そのmsgをsubscribeして他のノードで中心座標を計算したらいいんじゃないかな、とも思います。

MiyabiTane · 2019-12-04T11:50:07Z

ありがとうございました！

knorth55 · 2019-12-07T20:24:52Z

@Kanazawanaoaki
Fetchの修理が無事おわりました。キャリブレーションもし直したので問題なく動くと思います。
修理ログ：https://drive.google.com/open?id=1pGtLxs0XgL_YI3U3RABHszTOe94_ImyWyQ32vCdKjLI

Kanazawanaoaki · 2019-12-08T04:07:48Z

@Kanazawanaoaki
Fetchの修理が無事おわりました。キャリブレーションもし直したので問題なく動くと思います。
修理ログ：https://drive.google.com/open?id=1pGtLxs0XgL_YI3U3RABHszTOe94_ImyWyQ32vCdKjLI

ありがとうございます！問題なく動いてよかったです。
火曜日の17時過ぎから研究室に行こうと思っています。

Kanazawanaoaki · 2019-12-09T14:00:31Z

ゼミの質問で無くてすみません。自主プロでレーザーカッターを使おうと思っているのですが材料を持ち込む必要があって、もし去年のゼミの木材の余りで使わないものが有ったら使わせて貰えないでしょうか？

ykawamura96 · 2019-12-10T01:28:53Z

@Kanazawanaoaki
去年のあまりがキッチンの反対側の棚の一番冷蔵庫側の段のあると思うので、使ってください。
もし、見つけられなかったり、違う厚さのものを使いたかったら、ドイト(後楽園にあります)で、「MDF(mid density fiberboard)はありますか？」と聞くと去年のゼミで使った板と同じものがある場所を教えてくれると思います。
もし、わからないことがあったら、僕(ゼミの向かい側の席に座っています)に気軽に聞いてください。

Kanazawanaoaki · 2019-12-10T03:15:00Z

@ykawamura96
ありがとうございます！

Kanazawanaoaki · 2019-12-10T11:13:43Z

FetchのHeadPanのモータボードの書き込みが上手く行っていませんでした。
症状としては、非常停止ボタンによるサーボオフでキャリブレーションしたOffsetがリセットされていました。
これは

rosrun fetch_drivers joint_offset head_pan --find-zero
rosrun fetch_drivers write_table head_pan

を行うことで、モータボードへ書き込みができ、問題なく動くことを確認しました。
修理ログにも追記しました。
https://docs.google.com/presentation/d/1pGtLxs0XgL_YI3U3RABHszTOe94_ImyWyQ32vCdKjLI/

cc. @knorth55

YutoUchimi · 2019-12-18T15:39:06Z

@YoshiaAbe @mqcmd196 @YoshiaAbe @MiyabiTane
ゼミおつかれさまでした！
画像認識、音声認識、自律移動、物体操作、干渉回避などいろいろ取り組んで素直に凄いなぁと思いました。
というか色々やりすぎて毎週遅くまで残してしまってすみません。

今日12/18の動画（デモ前半、後半、みんなの感想）をGoogle Driveにアップロード中なので、見たい人は遠慮なく内海までメールしてください。
uchimi AT jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp AT→@
ここにリンクを貼ってもいいのですが、顔が写っているので念のため全世界に公開するのはやめました。

mqcmd196 · 2019-12-19T04:19:01Z

JSKの先輩方，岡田先生にはゼミの期間大変お世話になりました．本当にありがとうございました．jsk-pkgのメンテナー若干興味がありますのでまた詳しくお話を聞かせてください．

YoshiaAbe · 2019-12-19T10:57:20Z

岡田先生、先輩方、本当にありがとうございました！
自分たちがつまっている小さなミスまで、丁寧に教えてくださったり、夜遅くまでデバッグしてくださったり、本当に優しい方ばかりでした。JSKでゼミができて幸せでした。本当にありがとうございました！

MiyabiTane · 2019-12-19T11:41:14Z

２ヶ月間本当にありがとうございました！先生や先輩方が初歩的な質問にも優しく対応してくださって想像以上に恵まれた環境でした。ここのゼミを選んでよかったです！

夜遅くまでfetchのメンテナンスもしていただき、すみませんでした。ありがとうございます。

Kanazawanaoaki · 2019-12-19T13:05:28Z

先生、先輩方

大変お世話になりました。本当に楽しいゼミでした！
毎回夜遅くまで、手取り足とり教えてくださってありがとうございました。こんなに優しくて暖かくて楽しいゼミで思いっきりロボットを動かすことができてとても貴重な体験をすることができました。毎回毎回先輩方の優しさと凄さに触れてこんな格好いい先輩になりたいと強く思いました！

期末試験が終わったらまたロボットを動かしに行きたいですし、今後ともよろしくお願いします。

k-okada · 2019-12-20T02:17:13Z

みなさの疲れ様でした．ビデオはいかに作りました．リンクをクリックしてアクセス権を請求してください．これでいいか，もっと自分のインタビューをフューチャして欲しい，顔はだしたくない．日本語字幕がおかしい, このシーンが苦労したのでフィーチャーして欲しい，あれば，教えてください．
https://drive.google.com/file/d/11K_cn1cMAG02_jTIMU5H9f1JFsPWwZTh/view?usp=sharing

また，コードは最終版は以下でいいかな？コミット忘れはないかな，最後に，，

最終盤のプログラムをUMLに反映させて，その画像をReadMeに張りましょう．＞ @Kanazawanaoaki @mqcmd196 @YoshiaAbe @MiyabiTane
@Affonso-Gui　最後のシーンで取っていた写真をReadMeに貼っておいてください．
https://github.com/k-okada/jsk_demos/blob/add_jsk_2019_10_semi/jsk_2019_10_semi/README.md

YutoUchimi · 2019-12-20T03:17:47Z

圧縮に少し手間取って遅くなりましたが、kazamで撮ったrvizのスクリーンキャプチャもアップロードしておきました！

Affonso-Gui · 2019-12-20T03:25:12Z

@k-okada PR created at k-okada#81.
I also uploaded the image to the shared google drive folder.

MiyabiTane · 2019-12-20T10:25:22Z

k-okada#82
初期と分担が変わっていてコンフリクトする気がしたので新しくfetch_demo.act作ってみました。
@YoshiaAbe @Kanazawanaoaki @mqcmd196 適宜変更しつつここに書き込む感じでお願いしたいです。

すみません最初にコミットしたコード間違ってたので修正版の方を使ってください💦

Kanazawanaoaki · 2019-12-20T13:59:34Z

k-okada#83
自分の担当部分のumlを更新しました。

mqcmd196 · 2019-12-22T02:52:28Z

@k-okada mqc****6@h**mail.co.jpのメールアドレスでGoogleDriveの権限をリクエストしました。

k-okada · 2019-12-23T09:08:07Z

動画つくりました．https://www.youtube.com/watch?v=ODjgRAexaqk あと，k-okada#84 をマージしたら#1273 をmasterにマージします．

MiyabiTane · 2019-12-23T09:59:16Z

動画とっても気に入りました！ありがとうございます！！

Kanazawanaoaki · 2019-12-23T11:16:34Z

動画ありがとうございます。ガンガン拡散していきます！まずは目指せ100回再生！

k-okada · 2019-12-24T00:47:05Z

ごめん．74回あったんだけど，さすがにMerry Christmas にタイポがあったので上げなおしました．https://youtu.be/vQC4fwqVen4 ，で，カウンターが0に戻ってしまった．

k-okada · 2019-12-26T09:39:07Z

pull request をマージしました（これで，ようやく本当のゼミ終了です）．
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/tree/master/jsk_2019_10_semi
から皆さんのプログラムを見ることが出来ます．

k-okada assigned makabe0510 Oct 16, 2019

k-okada closed this as completed Dec 26, 2019

shmpwk mentioned this issue May 28, 2020

cv2 を見つけられない jsk-ros-pkg/coral_usb_ros#22

Closed

k-okada mentioned this issue Oct 26, 2022

add jsk_2022_10_semi #1375

Open

k-okada mentioned this issue Oct 16, 2024

2024年度ゼミ #1402

Open

2019年度ゼミ #1272

2019年度ゼミ #1272

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Coral TPU環境のセットアップのしかた

Coral TPUのインストール を行う

Tensorflowliteのインストール を行う

ワークスペースをビルドする

学習済みモデルをダウンロードする

Coral TPUを試してみる

USBカメラを立ち上げる

Coralの認識ノードを立ち上げる

結果を見てみる

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NAOの動かし方

Naoqi python SDKのインストール

nao wsのビルド

ネットワーク設定

ROS launchする

Euslispで動かす

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NAOの動かし方

Naoqi python SDKのインストール

nao wsのビルド

ネットワーク設定

ROS launchする

Euslispで動かす

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Coral TPUインストール、sudo apt-get install libedgetpu1-maxができない。

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Coral TPUのインストールを行う

Tensorflowliteのインストールを行う

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