rafi_sim

RAFI simulation package

Paquetes

rafi_gazebo

Este paquete incluye los archivos de descripción, inicializacón y entornos para lanzar la simulación de la base de RAFI y del modelo completo de RAFI.

rafi_plugin

Este paquete incluye una versión modificada del plugin ros_force_based_move.

Instalación

1) Instalar las dependencias

Es importante instalar los paquetes y librerías de franka, disponibles en https://github.com/frankaemika/franka_ros y https://github.com/frankaemika/libfranka.

2) Clonar el paquete

git clone https://github.com/TaISLab/rafi_sim.git

3) Compilar el paquete

catkin build
source devel/setup.bash

Uso del paquete

roslaunch rafi_gazebo display_base.launch

Este comando lanza la simulación de la base de RAFI. Se recomienda el uso del nodo de ROS teleop_twist_keyboard para el control de la base, disponible en https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.git

roslaunch rafi_gazebo display_v2.launch

Este comando lanza la simulación del modelo de cuerpo completo de RAFI.