joy_franka_control

Este paquete de ROS se ha desarrollado para teleoperar el controlador de impedancia cartesiana del manipulador Franka Emika Panda mediante un mando linux. La creación de este paquete se enmarca dentro del proyecto RAFI.

Funcionamiento

Este paquete contiene el nodo joy_franka_node. Este nodo se subscribe al topic /Joy para obtener el estado del mando en forma de mensaje sensor_msg/joy. Usa esa información para mandar comandos de pose al controlador del manipulador. Para ello, se subcribe en el topic /cartesian_impedance_example_controller/equilibrium_pose y publica un mensaje de Geometry_msg/PoseStamped.

Además, se subcribe al topic /franka_state_controller/franka_states para obtener el equilibrium_pose inicial al momento de iniciar la teleoperación.

Instalación

Paquetes necesarios

Para su uso, se debe tener instalados los siguientes paquetes. Se adjunta el enlace que contiene información sobre su instalación.

• joy. Driver para el mando. Disponible en: http://wiki.ros.org/joy.
• franka_ros_rafi'. Se trata de una versión modificada del metapaquete franka_ros`.

Instalación de este paquete

git clone https://github.com/rodri-castro/joy_franka_control.git
catkin_make

Uso

roslaunch joy_franka_control teleop_franka.launch

Este comando lanza el nodo del driver del mando junto con el nodo joy_franka_node. Este archivo de lanzamiento no lanza el controlador de impedancia cartesiana del manipulador.

En el caso de querer lanzar exclusivamente el nodo de este paquete:

roslaunch joy_franka_control teleop_franka_without_joy.launch