Основные фреймы в пакете clever:
local_origin— координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;fcu— координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;fcu_horiz— координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.
Hint В соответствии с соглашением, для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.
Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблдюдать, используя rviz.