Инструмент rviz позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.
rqt – это набор GUI для анализа и контроля ROS-систем. Например, rqt_image_view позволяет просматривать топики с изображениями, rqt_multiplot – строить графики по значениям в топиках и т. д.
Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например Parallels Desktop Lite или VirtualBox).
На него необходимо установить пакет ros-kinetic-desktop-full или ros-kinetic-desktop, используя документацию по установке.
Для запуска визуализация состояния Клевера в реальном времени, необходимо подключиться к нему по Wi-Fi (CLEVER-xxx) и запустить rviz, указав соответствующий ROS_MASTER_URI:
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rvizЕсли соединение не устанавливается, необходимо убедиться, что в .bashrc Клевера присутствует строка:
export ROS_IP=192.168.11.1В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм local_origin. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика /vehicle_markers. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика /main_camera/camera_markers.
Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:
Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры /main_camera/image_raw.
Axis или Grid настроенный на фрейм aruco_map будут визуализировать расположение карты ArUco-меток.
Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqtПример запуск конкретного плагина (rqt_image_view):
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_viewРекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz jsk_rviz_plugins. Это набор позволяет визуализировать топики типа TwistStamped (скорость), CameraInfo, PolygonArray и многое другое. Для установки используйте команду:
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization