基于Axdr开发板和2312s搭建仿真,Axdr开发板在立创开源广场上可以看到工程，2312s电机为大疆精灵的拆机电机
mt6816编码器可以直接输出电机的机械角度，在启动时可以将电机拉到0度，校准编码器位置。使用非常简单
使用高阶滑膜，避免了因低通滤波器产生的相位差，但是实物上仍然会有角度偏差，需要根据不同转速进行角度补偿
采用方波注入的形式，在角度收敛后使用注入两次电压的方式对极性进行辨识，支持0速启动，但是噪声大。
角度跟随性好，支持0速启动，在启动的初始阶段，通过在d轴注入电流可以使启动更加流畅，大大降低启动失败率。
一.电阻
1、设置电压矢量角度为0(或其他恒定值)。令Vd = 0，Vq = 0，通过svpwm输出。
2、将采样到的相电流进行clark变换，计算
3、逐渐增加电压幅值， 等待达到1/2额定电流。
4、保持步骤3的Vd幅值，采集此时的电流和电压，并分别低通滤波。
5、等待一定时间后，记录滤波后的电流和电压值 。
6、计算相电阻。
二.电感
保持电角度为0，分别在dq轴注入高频正弦波。
三.磁链
磁链的计算需要角度，首先让电机开环转动。
根据公式很容易计算出磁链值，通过对电压积分计算时，因为积分漂移的原因，需要加一个高通滤波器。