From 25d355bda5684b2582037c29010e80874887f6f5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Atsushi Kuwagata Date: Wed, 29 Jan 2025 16:02:43 +0900 Subject: [PATCH] Update README --- crane_x7_examples_py/README.md | 85 +++++----------------------------- 1 file changed, 12 insertions(+), 73 deletions(-) diff --git a/crane_x7_examples_py/README.md b/crane_x7_examples_py/README.md index fcc45cf..43e0c64 100644 --- a/crane_x7_examples_py/README.md +++ b/crane_x7_examples_py/README.md @@ -2,81 +2,21 @@ このパッケージはCRANE-X7 ROS 2パッケージのサンプルコード集です。 -- [crane\_x7\_examples_py](#crane_x7_examples_py) - - [準備（実機を使う場合）](#準備実機を使う場合) - - [1. CRANE-X7本体をPCに接続する](#1-crane-x7本体をpcに接続する) - - [2. USB通信ポートの接続を確認する](#2-usb通信ポートの接続を確認する) - - [3. move\_groupとcontrollerを起動する](#3-move_groupとcontrollerを起動する) - - [標準のCRANE-X7を使用する場合](#標準のcrane-x7を使用する場合) - - [RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合](#realsense-d435マウンタ搭載モデルを使用する場合) - - [準備 (Gazeboを使う場合)](#準備-gazeboを使う場合) - - [1. move\_groupとGazeboを起動する](#1-move_groupとgazeboを起動する) +- [crane\_x7\_examples\_py](#crane_x7_examples_py) + - [起動方法](#起動方法) - [サンプルプログラムを実行する](#サンプルプログラムを実行する) - [Gazeboでサンプルプログラムを実行する場合](#gazeboでサンプルプログラムを実行する場合) - [Examples](#examples) - [gripper\_control](#gripper_control) - - [Videos](#videos) - [pose\_groupstate](#pose_groupstate) - - [Videos](#videos-1) - [joint\_values](#joint_values) - - [Videos](#videos-2) - [pick\_and\_place](#pick_and_place) - - [Videos](#videos-4) - [Camera Examples](#camera-examples) - [aruco\_detection](#aruco_detection) - - [Videos](#videos-5) - [color\_detection](#color_detection) - - [Videos](#videos-6) - - [point\_cloud\_detection](#point_cloud_detection) - - [Videos](#videos-7) -## 準備（実機を使う場合） - -![crane_x7](https://rt-net.github.io/images/crane-x7/CRANE-X7-500x500.png) - -### 1. CRANE-X7本体をPCに接続する -CRANE-X7本体をPCに接続します。 -接続方法は製品マニュアルを参照してください。 - -**※CRANE-X7本体が接触しないように、十分なスペースを確保してください。** - -### 2. USB通信ポートの接続を確認する - -USB通信ポートの設定については`crane_x7_control`の -[README](../crane_x7_control/README.md) -を参照してください。 - -**正しく設定できていない場合、CRANE-X7が動作しないので注意してください** - -### 3. move_groupとcontrollerを起動する - -#### 標準のCRANE-X7を使用する場合 -次のコマンドでmove_group (`crane_x7_moveit_config`)と -controller (`crane_x7_control`)を起動します。 - -```sh -ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0 -``` - -#### RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合 -[RealSense D435マウンタ](https://github.com/rt-net/crane_x7_Hardware/blob/master/3d_print_parts/v1.0/CRANE-X7_HandA_RealSenseD435マウンタ.stl)を搭載している場合は次のコマンドを実行します。RealSense D435が起動し、camera_linkがロボットモデルに追加されます。 - -```sh -ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0 use_d435:=true -``` - -## 準備 (Gazeboを使う場合) - -![crane_x7_gazebo](https://rt-net.github.io/images/crane-x7/crane_x7_gazebo_ros2.png) - -### 1. move_groupとGazeboを起動する - -次のコマンドでmove_group (`crane_x7_moveit_config`)と -Gazeboを起動します。 - -```sh -ros2 launch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch.py -``` +## 起動方法 +CRANE-X7の起動方法は[crane_x7_examplesのREADME](../crane_x7_examples/README.md)を参照してください。 ## サンプルプログラムを実行する @@ -131,7 +71,7 @@ ros2 launch crane_x7_examples_py example.launch.py example:='gripper_control' -#### Videos +**videos** [![crane_x7_gripper_control_demo](http://img.youtube.com/vi/uLRLkwbXUP0/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/uLRLkwbXUP0) [back to example list](#examples) @@ -153,7 +93,7 @@ ros2 launch crane_x7_examples_py example.launch.py example:='pose_groupstate' -#### Videos +**videos** [![crane_x7_pose_groupstate_demo](http://img.youtube.com/vi/FH18dA_xcjM/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/FH18dA_xcjM) [back to example list](#examples) @@ -171,7 +111,7 @@ ros2 launch crane_x7_examples_py example.launch.py example:='joint_values' ``` -#### Videos +**videos** [![crane_x7_joint_values_demo](http://img.youtube.com/vi/skRwrrlUl4c/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/skRwrrlUl4c) [back to example list](#examples) @@ -197,7 +137,7 @@ CRANE-X7から20cm離れた位置にピッキング対象を設置します。 サンプルで使用しているこのオレンジ色のソフトボールはRT ROBOT SHOPの[こちらのページ](https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&cPath=1299_1307&products_id=3701)から入手することができます。 -#### Videos +**videos** [![crane_x7_pick_and_place_demo](http://img.youtube.com/vi/S_MwSvG2tKw/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/S_MwSvG2tKw) @@ -207,12 +147,11 @@ CRANE-X7から20cm離れた位置にピッキング対象を設置します。 [RealSense D435マウンタ](https://github.com/rt-net/crane_x7_Hardware/blob/master/3d_print_parts/v1.0/CRANE-X7_HandA_RealSenseD435マウンタ.stl)搭載モデルのカメラを使用したサンプルコードです。 -[「RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合」](#realsense-d435マウンタ搭載モデルを使用する場合)の手順に従って`demo.launch`を実行している状態で各サンプルを実行できます。 +[crane_x7_examplesのREADME](../crane_x7_examples/README.md)に記載されている「RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合」の手順に従って`demo.launch`を実行している状態で各サンプルを実行できます。 - [aruco\_detection](#aruco_detection) - [color\_detection](#color_detection) - 実行できるサンプルの一覧は、`camera_example.launch.py`にオプション`-s`を付けて実行することで表示できます。 ```sh @@ -220,7 +159,7 @@ $ ros2 launch crane_x7_examples_py camera_example.launch.py -s Arguments (pass arguments as ':='): 'example': - Set an example executable name: [aruco_detection, point_cloud_detection] + Set an example executable name: [aruco_detection, color_detection] (default: 'aruco_detection') ``` @@ -237,7 +176,7 @@ tfの`frame_id`はマーカIDごとに異なりID0のマーカの`frame_id`は`t ros2 launch crane_x7_examples_py camera_example.launch.py example:='aruco_detection' ``` -#### Videos +**videos** [![crane_x7_aruco_detection_demo](http://img.youtube.com/vi/eWzmG_jbTmM/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/eWzmG_jbTmM) [back to camera example list](#camera-examples) @@ -258,7 +197,7 @@ tfの`frame_id`は`target_0`です。 ros2 launch crane_x7_examples_py camera_example.launch.py example:='color_detection' ``` -#### Videos +**videos** [![crane_x7_color_detection_demo](http://img.youtube.com/vi/O8lqw7yemAI/hqdefault.jpg)](https://youtu.be/O8lqw7yemAI) [back to camera example list](#camera-examples)