このパッケージはCRANE-X7のmove_group設定ファイル及びlaunchファイルを含んでいます。
run_move_group.launch.pyを実行すると、move_groupやrviz等のノードが起動します。
コントローラノードは起動しないため、
CRANE-X7本体を動かすことはできません。(crane_x7_examplesを参照してください。)
- controllers.yaml
moveit_simple_controller_managerのパラメータを設定しています- 設定内容は
crane_x7_controlのコントローラ名やコントローラタイプに依存します
- crane_x7.srdf
- move_groupとして
arm、gripperを設定しています armのgourp_stateとしてhome、verticalを設定しています
- move_groupとして
- kinematics.yaml
armのkinematics_solverを設定しています- デフォルトの
KDLKinematicsPluginを使用しています
- ompl_planning.yaml
- Open Motion Planning Libraryのパラメータを設定しています
- ros-planning/moveit_resources/panda_moveit_configのパラメータを流用しています
- joint_limits.yaml
- ジョイントの速度、加速度リミットを設定しています
- 速度リミットはURDFで定義したパラメータが参照されます