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Debido a la naturaleza del proyecto se deberán construir distintos componentes físicos, ya sean mecánicos o electrónicos para conseguir cumplir el objetivo de este. Dichos componentes son la placa de control del brazo robotico y el brazo robotico en si mismo. A continuación se procederá a explicar cada uno de ellos en detalle así como la razón por la que deben ser construidos.

\subsection{Placa de control}

Para conseguir controlar las distintas articulaciones del brazo robotico hará falta diseñar y construir un sistema empotrado que consiga interpretar las órdenes que llegan desde el ordenador de control y pueda generar señales adecuadas para controlar los motores en base a estas ordenes. Este sistema empotrado se concretiza en una placa de control cuyo chip será un DSPIC33EP512GM604. Se ha elegido este microchip debido a la cantidad de canales PWM de los que dispone, la velocidad de calculo matricial y la cantidad de memoria.

Por otro lado, también se han tenido que construir el circuito de regulación de voltaje y el circuito necesario para generar el reloj del microchip a partir de un cristal de cuarzo.

\subsection{Brazo robotico}

El brazo robotico que se pretende construir en este proyecto será impreso en 3D casi en su totalidad empleando la impresora que la universidad pone a nuestra disposición. La razón por la cual se ha decidido construirlo mediante una impresora 3D se debe a que se pretende que el proyecto sea fácilmente reproducible. Por otro lado, también es una opción mas barata en comparación con el aluminio, por ejemplo. Excepción son los ejes de giro de las distintas articulaciones los cuales serán metálicos debido a las cualidades que este material ofrece.