diff --git a/bve-autopilot/ato.cpp b/bve-autopilot/ato.cpp
index 9870b5d..2bbeec8 100644
--- a/bve-autopilot/ato.cpp
+++ b/bve-autopilot/ato.cpp
@@ -159,6 +159,29 @@ namespace autopilot
             }
         }
 
+        if (状態.互換モード() == 互換モード型::小田急PI) {
+            switch (地上子.Type) {
+            case 4: //制限速度設定
+                if(地上子.Optional % 100 == 0)//制限解除
+                    制限区間終了(_制限速度6, { 直前位置, 状態.現在位置() });
+                else //制限開始
+                {
+                    int 制限速度 = (地上子.Optional % 100) * 5;
+                    int 距離 = 300; //300m固定
+                    int 送信電文 = 距離 * 1000 + 制限速度;
+                    制限区間追加(
+                        _制限速度6, 送信電文, { 直前位置, 状態.現在位置() },
+                        4.0_kmph);
+                }
+                break;
+            case 5: //制限速度設定
+                制限区間追加(
+                    _制限速度9, 地上子.Optional, { 直前位置, 状態.現在位置() },
+                    5.0_kmph);
+                break;
+            }
+        }
+
         _信号.地上子通過(地上子, 直前位置, 状態);
         _早着防止.地上子通過(地上子, 直前位置, 状態);
     }
diff --git a/bve-autopilot/tasc.cpp b/bve-autopilot/tasc.cpp
index 9889c48..e92f28e 100644
--- a/bve-autopilot/tasc.cpp
+++ b/bve-autopilot/tasc.cpp
@@ -84,6 +84,11 @@ namespace autopilot {
         case 255: // TASC 目標停止位置設定
             停止位置を追加(static_cast<m>(地上子.Optional), 状態);
             break;
+        case 200: // TASC 目標停止位置設定（追加:小田急PIのATO互換）
+            if (状態.互換モード() == 互換モード型::メトロ総合 || 状態.互換モード() == 互換モード型::小田急PI) {
+                停止位置を追加(static_cast<m>(地上子.Optional / 10), 状態);
+            }
+            break;
         case 1031: // TASC 停止位置許容誤差設定
             最大許容誤差を設定(static_cast<cm>(地上子.Optional));
             break;
@@ -102,6 +107,14 @@ namespace autopilot {
 
         switch (地上子.Type)
         {
+        case 21:
+            //case 22:（小田急PIのATSと干渉するため暫定コメントアウト）
+        case 23:// TASC 目標停止位置設定（追加:メトロ対応TASC互換）
+            if (状態.互換モード() == 互換モード型::メトロ総合) {
+                次駅停止位置を設定(
+                    static_cast<m>(地上子.Optional % 1000), 直前位置, 状態);
+            }
+            break;
         case 30: // TASC 目標停止位置設定
             if (状態.互換モード() == 互換モード型::汎用ats) {
                 次駅停止位置を設定(
diff --git "a/bve-autopilot/\344\277\241\345\217\267\351\240\206\345\256\210.cpp" "b/bve-autopilot/\344\277\241\345\217\267\351\240\206\345\256\210.cpp"
index 689aef8..dcaaf51 100644
--- "a/bve-autopilot/\344\277\241\345\217\267\351\240\206\345\256\210.cpp"
+++ "b/bve-autopilot/\344\277\241\345\217\267\351\240\206\345\256\210.cpp"
@@ -434,6 +434,31 @@ namespace autopilot
                 }
             }
             break;
+        case 22: // 信号現示受信（小田急PI互換）
+            if (状態.互換モード() == 互換モード型::小田急PI) {
+                ATS_BEACONDATA Option;
+                Option = 地上子; //代入する
+                switch (地上子.Optional)
+                {
+                case 4:
+                    Option.Optional = 7654320;
+                    break;
+                case 5:
+                    Option.Optional = 76543210;
+                    break;
+                case -4:
+                    Option.Optional = 7654210;
+                    break;
+                case 3:
+                    Option.Optional = 765420;
+                    break;
+                default:
+                    Option.Optional = 0;
+                    break;
+                }
+                信号現示受信(Option, 直前位置, 状態, true);
+            }
+            break;
         case 31: // 信号現示受信 (メトロ総合プラグイン互換)
             if (状態.互換モード() == 互換モード型::メトロ総合) {
                 信号現示受信(地上子, 直前位置, 状態, false);
diff --git "a/bve-autopilot/\345\205\261\351\200\232\347\212\266\346\205\213.h" "b/bve-autopilot/\345\205\261\351\200\232\347\212\266\346\205\213.h"
index 95c6a91..c0a7940 100644
--- "a/bve-autopilot/\345\205\261\351\200\232\347\212\266\346\205\213.h"
+++ "b/bve-autopilot/\345\205\261\351\200\232\347\212\266\346\205\213.h"
@@ -39,6 +39,7 @@ namespace autopilot {
         汎用ats,
         メトロ総合,
         swp2,
+        小田急PI,
     };
 
     class 共通状態