本项目由 PlatformIO 强力驱动 🚀
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PlatformIO 是一个开发平台，专为嵌入式系统和物联网（IoT）应用程序的开发而设计。它提供了一个统一的开发环境，支持多种不同的嵌入式平台和硬件架构。PlatformIO 的目标是简化嵌入式系统的开发流程，使开发人员能够更轻松地构建、调试和部署嵌入式应用程序。
笨人开发环境如下：
- Arch Linux 6.6.7-arch1-1 🐧
- Clion 2023.3 Build # CL-233.11799.238
- OpenJDK 64-Bit Server VM by JetBrains s.r.o.
- Desktop Environment: i3
使用的 board 是 Arduino Uno R3 (ATMEGA328P)。
据 [华控工作室. M-CubeRobot 说明书 [Z].](M-CubeRobot 说明书.pdf)，Arduino Uno 与别的模块经由 Sensor Shield 间接连接。而 Arduino Uno 与 Sensor Shield 引脚实际一致。
如下为 Sensor Shield 的脚位连接注释：
| Sensor Shield 接口 | 连接至 |
|---|---|
| 0 | 通讯板 TX |
| 1 | 通讯板 RX |
| 2 | R 定位传感器 |
| 3 | L 定位传感器 |
| 5 | R 舵机 |
| 6 | L 舵机 |
| 8 | R 步进驱动器方向 (DIR) |
| 9 | L 步进驱动器方向 (DIR) |
| 10 | R 步进驱动器脉冲 (PUL) |
| 11 | R 步进驱动器脉冲 (PUL) |
通过 Serial，机械抓手对以下命令作出响应：
| 指令 | 动作 |
|---|---|
| 1 | R 抓手夹 |
| 2 | R 抓手开 |
| 3 | L 抓手夹 |
| 4 | L 抓手开 |
| 5 | R 抓手顺时针转 90 度 |
| 6 | R 抓手逆时针转 90 度 |
| 7 | R 抓手顺时针转 180 度 |
| 8 | L 抓手顺时针转 90 度 |
| 9 | L 抓手逆时针转 90 度 |
| 0 | L 抓手顺时针转 180 度 |
| B | L 抓手逆时针转 180 度 |
| C | R 抓手逆时针转 180 度 |
状态:
available ✅
状态:
available ✅
使用脉冲宽度调制（PWM），利用 analogWrite()，向步进电机输出矩形脉冲方波，频率越高，转速越快。
状态:
available ✅
舵机依赖于 Arduino 官方库 Servo.h
- include/ 包含一些头文件
- Controllers.h 一些控制器函数，包括对舵机和步进电机的控制封装
- SensorShieldPin.h 配置了引脚接口，见 [引脚](# 引脚 🦶)
- SerialCommands.h 配置了串口命令，见 [串口与命令](# 串口与指令 ℹ)
- lib/ 包含一些类库
- src/
- main.cpp 主逻辑代码