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% clc;clear;
%
% % 定义圆周运动目标点轨迹
% theta_ = 0:0.001:2*pi;
% x = 860 - 350*cos(theta_);
% y = 350*sin(theta_);
% z = 900+zeros(1,size(theta_,2));
%
% % DH参数定义
% d = [ 520, 0, 0, 660, 0, 115];
% a = [ 0, 100, 680, 80, 0, 0];
% alpha = [ 0, -pi/2, 0, -pi/2, pi/2, -pi/2];
%
% % 确定机器人轴数
% axis = size(d,2);
%
% % 建立机器人模型
% % theta d a alpha
% L = Link([ 0 d(1) a(1) alpha(1)],'modified');
% for i = 2:axis
% eval(['L',num2str(i),'=Link([0 d(i) a(i) alpha(i)],"modified");'])
% L = eval(['L + L',num2str(i)]);
% end
% robot=SerialLink(L,'name','XB12');
%
% % 定义轴空间的初始姿态，以及目标点位置
% q1 = [0 -1.57 0 0 1.57 0];
% tf = robot.fkine(q1);
% p1 = [ tf.t(1) tf.t(2) tf.t(3) 0 0 0];
% p_target = [ 760 0 700 0 0 0;
% 510 0 700 0 0 0;
% 560 180.3 700 0 0 0;
% 610 244.9 700 0 0 0;
% 660 287.2 700 0 0 0;
% 710 316.2 700 0 0 0;
% 760 335.4 700 0 0 0;
% 810 346.4 700 0 0 0;
% 860 350.0 700 0 0 0;
% 910 346.4 700 0 0 0;
% 960 335.4 700 0 0 0;
% 1010 316.2 700 0 0 0;
% 1060 287.2 700 0 0 0;
% 1110 244.9 700 0 0 0;
% 1160 180.2 700 0 0 0;
% 1210 0 700 0 0 0;
% 1160 -180.2 700 0 0 0;
% 1110 -244.9 700 0 0 0;
% 1060 -287.2 700 0 0 0;
% 1010 -316.2 700 0 0 0;
% 960 -335.4 700 0 0 0;
% 910 -346.4 700 0 0 0;
% 860 -350.0 700 0 0 0;
% 810 -346.4 700 0 0 0;
% 760 -335.4 700 0 0 0;
% 710 -316.2 700 0 0 0;
% 660 -287.2 700 0 0 0;
% 610 -244.9 700 0 0 0;
% 560 -180.2 700 0 0 0;
% 510 0 700 0 0 0];
%
% num = 6500; % 迭代次数（即运动总时长）
% lambda = 1e-6;% 误差系数（用于建立雅克比矩阵的伪逆）
% k = 30; % 比例系数
% n = 1;
%
%
% % 定义机器人关节配置参数
% j_min = -100;
% j_max = 100;
% a_max = 20;
% a_min = -20;
% v_max = 5;
% v_min = -5;
%
%
% ddq_ = zeros(num, axis);
% dq_ = zeros(num, axis);
% q_ = zeros(num, axis);
% p_ = zeros(num, 6);
% q_(1,:) = q1;
% p_(1,1:3) = [p1(1), p1(2), p1(3)];
% p2 = zeros(1,6);
% for j = 2:num
% % 圆形轨迹绘制
% % 离散圆周轨迹点跟踪
% p2 = p_target(n,:);
%
%
% % 连续圆周轨迹目标点跟踪
% % if j <= size(x,2)
% % p2(1) = x(j);
% % p2(2) = y(j);
% % p2(3) = z(j);
% % end
%
%
%
% J = robot.jacob0(q1);
% J_T = transpose(J);
% J_inverse = J_T*(J*J_T+lambda)^(-1);
% delta_p = transpose(p2)-transpose(p1)
%
% % 离散点跟踪时请打开！
% % if abs(delta_p(1))<=30 && abs(delta_p(2))<=30 && abs(delta_p(3))<=30 && n~= 30
% % n = n + 1;
% % end
%
% dq = transpose(J_inverse*(k*delta_p));
%
% % 最大/最小速度限制，等比例缩小至范围内；
% for i = 1:axis
% if dq(i) > v_max || dq(i) < v_min
% delta = max(abs(dq/v_max));
% else
% delta = 1;
% end
% end
% dq = dq/delta;
%
% % 最大/最小加速度限制，当超过加速度限制时，速度按每个周期所能达到的极限加速度进行变化；
% for i = 1:axis
% if (dq(i) - dq_(j-1,i))/0.001 > a_max
% dq(i) = dq_(j-1,i) + a_max * 0.001;
% elseif (dq(i) - dq_(j-1,i))/0.001 < a_min
% dq(i) = dq_(j-1,i) + a_min * 0.001;
% end
% end
%
% % 更新当前点笛卡尔坐标位置及轴空间坐标位置
% q1 = q1 + dq * 0.001;
% p = robot.fkine(q1);
% p1(1) = p.t(1);
% p1(2) = p.t(2);
% p1(3) = p.t(3);
%
% % 记录当前点笛卡尔坐标位置及轴空间坐标位置
% q_(j,:) = q1;
% dq_(j,:) = dq;
% ddq_(j,:) = (dq_(j,:) - dq_(j-1,:))/0.001;
% p_(j ,1:3) = [p1(1),p1(2),p1(3)];
% p_(j-1,4:6) = [delta_p(1),delta_p(2),delta_p(3)];
% end
%
% figure(1)
% subplot(6,1,1)
% plot(0.001*(1:num),dq_(:,1));xlabel('时间/s');ylabel('速度/rad·s^{-1}');
% subplot(6,1,2)
% plot(0.001*(1:num),dq_(:,2));xlabel('时间/s');ylabel('速度/rad·s^{-1}');
% subplot(6,1,3)
% plot(0.001*(1:num),dq_(:,3));xlabel('时间/s');ylabel('速度/rad·s^{-1}');
% subplot(6,1,4)
% plot(0.001*(1:num),dq_(:,4));xlabel('时间/s');ylabel('速度/rad·s^{-1}');
% subplot(6,1,5)
% plot(0.001*(1:num),dq_(:,5));xlabel('时间/s');ylabel('速度/rad·s^{-1}');
% subplot(6,1,6)
% plot(0.001*(1:num),dq_(:,6));xlabel('时间/s');ylabel('速度/rad·s^{-1}');
%
% figure(2)
% subplot(6,1,1)
% plot(0.001*(1:num),q_(:,1));xlabel('时间/s');ylabel('位置/rad');
% subplot(6,1,2)
% plot(0.001*(1:num),q_(:,2));xlabel('时间/s');ylabel('位置/rad');
% subplot(6,1,3)
% plot(0.001*(1:num),q_(:,3));xlabel('时间/s');ylabel('位置/rad');
% subplot(6,1,4)
% plot(0.001*(1:num),q_(:,4));xlabel('时间/s');ylabel('位置/rad');
% subplot(6,1,5)
% plot(0.001*(1:num),q_(:,5));xlabel('时间/s');ylabel('位置/rad');
% subplot(6,1,6)
% plot(0.001*(1:num),q_(:,6));xlabel('时间/s');ylabel('位置/rad');
%
% figure(3)
% subplot(6,1,1)
% plot(0.001*(1:num),ddq_(:,1));xlabel('时间/s');ylabel('加速度/rad·s^{-2}');
% subplot(6,1,2)
% plot(0.001*(1:num),ddq_(:,2));xlabel('时间/s');ylabel('加速度/rad·s^{-2}');
% subplot(6,1,3)
% plot(0.001*(1:num),ddq_(:,3));xlabel('时间/s');ylabel('加速度/rad·s^{-2}');
% subplot(6,1,4)
% plot(0.001*(1:num),ddq_(:,4));xlabel('时间/s');ylabel('加速度/rad·s^{-2}');
% subplot(6,1,5)
% plot(0.001*(1:num),ddq_(:,5));xlabel('时间/s');ylabel('加速度/rad·s^{-2}');
% subplot(6,1,6)
% plot(0.001*(1:num),ddq_(:,6));xlabel('时间/s');ylabel('加速度/rad·s^{-2}');
%
% figure(4)
% subplot(6,1,1)
% plot(0.001*(1:num),p_(:,1));xlabel('时间/s');ylabel('位置/mm');
% subplot(6,1,2)
% plot(0.001*(1:num),p_(:,2));xlabel('时间/s');ylabel('位置/mm');
% subplot(6,1,3)
% plot(0.001*(1:num),p_(:,3));xlabel('时间/s');ylabel('位置/mm');
% subplot(6,1,4)
% plot(0.001*(1:num),p_(:,4));xlabel('时间/s');ylabel('X位置差/mm');
% subplot(6,1,5)
% plot(0.001*(1:num),p_(:,5));xlabel('时间/s');ylabel('Y位置差/mm');
% subplot(6,1,6)
% plot(0.001*(1:num),p_(:,6));xlabel('时间/s');ylabel('Z位置差/mm');
%
% figure(5)
% plot3(p_(:,1),p_(:,2),p_(:,3),x,y,z)
% xlabel('x/mm');ylabel('y/mm');zlabel('z/mm')
% legend('末端执行器轨迹','目标点轨迹')
% grid on
%
%
% figure(6)
% Tc = robot.fkine(q_);
% Tjtraj = transl(Tc);
% plot2(Tjtraj,'r')
% robot.plot(q_(1:20:end,:))
%%
% figure(1)
% subplot(4,1,1)
% plot(Ts*(1:size),state(:,1));ylabel('位置')
% subplot(4,1,2)
% plot(Ts*(1:size),state(:,2));ylabel('速度')
% subplot(4,1,3)
% plot(Ts*(1:size),state(:,3));ylabel('加速度')
% subplot(4,1,4)
% plot(Ts*(1:size),state(:,4));ylabel('加加速度')
clc;clear;
figure(2)
d = [250, 0, 0, 660, 0, 115];
a = [0, 100, 680, 80, 0, 0];
alpha = [0, -1.5708, 0, -1.5708, 1.5708, -1.5708];
num1 = size(d,2);
%建立机器人模型
% theta d a alpha
L = Link([0 d(1) a(1) alpha(1)],'modified');
for i =2:num1
eval(['L',num2str(i),'=Link([0 d(i) a(i) alpha(i)],"modified");'])
L = eval(['L + L',num2str(i)]);
end
robot=SerialLink(L,'name','XB12');
p0 = [0 0 1 900;
0 -1 0 0;
1 0 0 1000;
0 0 0 1];
p1 = [1 0 0 860;
0 1 0 0;
0 0 -1 -520;
0 0 0 1];
q0 = robot.ikine(p0);
q1 = robot.ikine(p1);
state_init.q = 1.5;
state_init.dq = 0;
state_init.ddq = 0;
state_init.dddq = 0;
state_end.q = -1.5;
state_end.dq = 0;
state_end.ddq = 0;
state_end.dddq = 0;
iteration = 2500;
T_d = 10;
q_ = zeros(1,iteration*T_d);
dq_ = zeros(1,iteration*T_d);
ddq_ = zeros(1,iteration*T_d);
dddq_ = zeros(1,iteration*T_d);
for i = 1:iteration
state = OnlinePlanning(state_init,state_end);
state_init.q = state.q(end);
state_init.dq = state.dq(end);
state_init.ddq = state.ddq(end);
state_init.dddq = state.dddq(end);
q_(T_d*(i-1)+1:T_d*i) = state.q;
dq_(T_d*(i-1)+1:T_d*i) = state.dq;
ddq_(T_d*(i-1)+1:T_d*i) = state.ddq;
dddq_(T_d*(i-1)+1:T_d*i) = state.dddq;
end
figure(1)
Ts = 0.0001;
size0 = size(state.q);
plot(Ts*(1:iteration*T_d),q_);ylabel('轴一')
figure(2)
plot(Ts*(1:iteration*T_d),dq_);ylabel('轴一')
figure(3)
plot(Ts*(1:iteration*T_d),ddq_);ylabel('轴一')
figure(4)
plot(Ts*(1:iteration*T_d),dddq_);ylabel('轴一')
%%
% Td = 2*(q1-q0)/(v1+v0)
% Tj = (j0*(q1-q0)-real(sqrt(j0*(j0*(q1-q0)^2+(v1+v0)^2*(v1-v0)))))/j0/(v1+v0)
% delta = a^4/j0^2 + 2*(v0^2+v1^2) + a*(4*(q1-q0)-2*a/j0*(v0+v1));
% Tj = 2*a/j0;
% Ta = (a^2/j0 - 2*v0 + real(sqrt(delta)))/(2*a);
% Td = (a^2/j0 - 2*v1 + real(sqrt(delta)))/(2*a);
%
% while Tj>Ta
% a = 0.99*a;
% delta = a^4/j0^2 + 2*(v0^2+v1^2) + a*(4*(q1-q0)-2*a/j0*(v0+v1));
% Tj = 2*a/j0;
% Ta = (a^2/j0 - 2*v0 + real(sqrt(delta)))/(2*a);
% Td = (a^2/j0 - 2*v1 + real(sqrt(delta)))/(2*a);
% end
% a,Ta,Td,Tj
%
%
% a_lim = -j0*Tj/2
% v_lim = v1 - (Td - Tj/2) * a_lim