robot_pose_ekf包是用来估计机器人的3D位姿。它使用EKF和机器人的6维度模型，结合轮式里程计，IMU，
视觉里程计等。其基本思想是提供不同传感器之间的松耦合。
如何使用robot_pose_ekf
配置：
在robot_pose_ekf下有一个launch文件，此文件中包含了一些可配置的参数：
freq :滤波器的更新发布频率
sensor_timeout :当传感器停止向滤波器发送消息，滤波器会等多长时间
odom_used, imu_used, vo_used :是否启用这些输入
运行
Build：
$ rosdep install robot_pose_ekf
$ roscd robot_pose_ekf
$ rosmake
Run:
$ roslaunch robot_pose_ekf.launch
节点
robot_pose_ekf
注册的topic
odom(nav_msgs/Odometry) #2D位姿，实际上是3D位姿，只是忽略了z位置和roll，pitch
imu_data(sensor_msgs/Imu) #3D姿态
vo(nav_msgs/Odometry) #3D位姿
注意，robot_pose_ekf并不需要3种传感器同时具备，每种传感器信息都能够估计出机器人的位姿和对应
的协方差。同时，你也可以加入自己的传感器，例如GPS等
发布的topic
robot_pose_ekf/odom_combined(geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) #滤波器输出
提供的tf变换
obom_combined -> base_footprint