Genisys IMU

Genisys คือโมดูล IMU 9DoF ผลิตโดย Anman ที่สามารถให้ค่าของ Orientaion ออกมาโดยใช้ Digital Motion Processor (DMP) ของตัวชิปเป็นของ TDK InvenSense ICM-20948

ข้อมูลเซนเซอร์	รายละเอียด
IMU Chip	ICM-20948
MCU Chip	STM32F401
Hardware Interface	USB port และ TTL serial port
Data Output	Accelerate/Angular velocity/Mannetic field/Quaternion
Angular accuracy	X,Y Axis 0.05° (static) / 0.1° (dynamic)
Accelerate accuracy	0.02g
Gyro accuracy	0.06°/s
Data frequent	~56Hz (IMU data) ~56Hz(Magnetic field)

ข้อมูลที่ส่งออกมาจะมี:

• Accelerometer และ Gyroscope (sensor_msgs/Imu) ~56Hz: /imu/data_raw
• Orientation, Accelerometer และ Gyroscope (sensor_msgs/Imu) ~56Hz: /imu/data
• Magnetometer (sensor_msgs/MagneticField) ~56Hz: /imu/mag
• Euler angle (geometry_msgs/Vector3) ~56Hz: /imu/euler

วิธีการ build แพ็กเกจ genisys_imu

1. clone the repository to your catkin's workspace src folder and add udev rules

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/AnmanTechnology/genisys_imu.git
   $ cd genisys_imu/
   $ sudo cp 99-genisys-imu.rules /etc/udev/rules.d/
   $ sudo udevadm control --reload-rules
   $ sudo udevadm trigger
   $ cd ~/catkin_ws/
   $ catkin build __or__ catkin_make
   

   เมื่อสำเร็จแล้วไม่เจอ Error

วิธีการใช้งานบอร์ด Genisys Imu กับ ROS

1. เชื่อมต่อบอร์ด Genisys IMU กับคอมพิวเตอร์ผ่านสาย micro USB เมื่อเสียบแล้วจะมีไฟสถานะสีขึ้น

2. เช็คว่าคอมพิวเตอร์มองเห็นพอร์ต USB รึยังใช้คำสั่ง

   $ ls /dev/tty*
   

   จะเห็นว่ามีพอร์ตชื่อ /dev/ttyACM0 ขึ้นมา บางครั้งอาจจะเป็น /dev/ttyACM1

3. จากนั้นเปิด terminal ขึ้นมาแล้วใช้คำสั่ง

   $ roslaunch genisys_imu bringup.launch
   

   หากต้องการกำหนด port เป็นชื่ออื่นเช่น /dev/ttyACM1 หรือ /dev/Imu (ปกติเป็น /dev/ttyACM0)

   $ roslaunch genisys_imu bringup.launch port:=/dev/Imu
   

   

4. ทดสอบอ่านค่าจาก topic สำหรับบอร์ด Genisys เมื่อรันแล้วจะมี topic ออกมาอยู่ 4 ตัวคือ

   • /imu/data_raw เป็นค่าของ Accel, Gyro ชนิด sensor_msgs/Imu
   • /imu/data เป็นค่าของ Orientation, Accel, Gyro ชนิด sensor_msgs/Imu
   • /imu/mag เป็นค่าของ Magnetic field ชนิด sensor_msgs/MagneticField
   • /imu/euler เป็นค่าของ Euler angle ชนิด geometry_msgs/Vector3

   $ rostopic list
   

   

   อ่านค่าจาก /imu/data ซึ่งมีความถี่ประมาณ 56Hz

   $ rostopic echo /imu/data
   

   

   อ่านค่าจาก /imu/mag ซึ่งมีความถี่ประมาณ 56Hz

   $ rostopic echo /imu/mag
   

   

5. ทดสอบแสดงผลใน RViz

   $ roslaunch genisys_imu display.launch