Cyclops คือบอร์ดควบคุมหุ่นยนต์สำเร็จรูป สำหรับนักเรียน-นักศึกษา, นักพัฒนา หรือนักวิจัย เพื่อช่วยให้พัฒนาแอพพลิเคชั่นหุ่นยนต์ได้ง่ายขึ้น เร็วขึ้น
รูปแบบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ที่รองรับ:
- Differential drive 2WD
- Omni drive 3WD
- Omni drive 4WD
- Mecanum drive 4WD
ROS Navigation stack จะสั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้โดยการ publish ความเร็วการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ที่ต้องการ ไปยัง topic /cmd_vel โดย message ที่ใช้เป็น geometry_msg/Twist จากนั้นบอร์ด Cyclops จะรับค่าความเร็วการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ที่ต้องการ ผ่านทาง rosserial แล้วแปลงไปเป็นความเร็วการหมุนของมอเตอร์แต่ละล้อ (ขึ้นอยู่กับรูปแบบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์) มอเตอร์แต่ละล้อนั้นจะควบคุมความเร็วการหมุนด้วย PID ซึ่ง PID จะสร้างสัญญาณ PWM ออกมามากหรือน้อย โดยคำนวณจากความเร็วการหมุนที่ต้องการ กับความเร็วการหมุนปัจจุบัน
ในการคำนวณ Odometry นั้น