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Controlador de Python

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Este programa en Python te permite controlar el robot desde un teclado (inalámbrico) y recibir una transmisión de video desde la cámara. El programa puede ejecutarse en cualquier computadora conectada a la misma red que el teléfono del robot. Fue desarrollado y probado en una Raspberry Pi 3 y un MacBook. Antes de seguir los pasos a continuación, asegúrate de tener el código fuente y navega a la carpeta controller.

Dependencias

Recomendamos crear un entorno conda para OpenBot (si no se ha hecho ya). Las instrucciones para instalar conda se pueden encontrar aquí. Puedes crear un nuevo entorno con el siguiente comando:

conda create -n openbot python=3.7

Si no deseas instalar las dependencias globalmente, activa primero tu entorno conda:

conda activate openbot

Asegúrate de estar en la carpeta controller dentro de tu repositorio local de OpenBot. Ahora, puedes instalar todas las dependencias con el siguiente comando:

pip install -r requirements.txt

Controlando el robot

NOTA: Después de una conexión exitosa, puede que no sea posible conectar de nuevo a menos que la aplicación del robot se reinicie.

Los scripts en Python esperarán una conexión entrante. En el teléfono con la aplicación del robot, ve al fragmento FreeRoam y cambia el modo de control al ícono del teléfono. El robot ahora intentará conectarse al script de Python (de la misma manera que se conectaría a la aplicación del controlador). Alternativamente, también puedes usar DefaultActivity y seleccionar Phone como controlador.

Usando Pygame

Estos scripts te permiten conducir el robot usando el teclado de manera similar a un juego de carreras de autos.

Ejecuta el controlador sin video:

python keyboard-pygame.py

Ejecuta el controlador con video:

python keyboard-pygame.py --video

Aquí está el uso:

    W:        Avanzar
    S:        Retroceder
    A:        Girar ligeramente a la izquierda (mientras conduces)
    D:        Girar ligeramente a la derecha (mientras conduces)
    Q:        Rotar a la izquierda
    E:        Rotar a la derecha

    M:        Modo de conducción
    N:        Alternar ruido
    Left:     Indicador izquierdo
    Right:    Indicador derecho
    Up:       Cancelar indicadores
    Down:     Modo de red
    SPACE:    Alternar registro
    ESC:      Salir

Usando Click

También hay un script para prototipos que permite configurar el control del robot en incrementos en lugar de controlarlo dinámicamente. Este script usa la biblioteca click y requiere que el terminal permanezca en foco.

Ejecuta el controlador:

python keyboard-click.py

Aquí está el uso:

    W:        Aumentar velocidad
    S:        Disminuir velocidad
    A:        Girar más a la izquierda
    D:        Girar más a la derecha
    R:        Restablecer controles

    M:        Modo de conducción
    N:        Alternar ruido
    Left:     Indicador izquierdo
    Right:    Indicador derecho
    Up:       Cancelar indicadores
    Down:     Modo de red
    SPACE:    Alternar registro
    ESC:      Salir